De Wilhelminapier is vernoemd naar koningin Wilhelmina. In 1890 is Wilhelmina tien jaar oud en net haar vader opgevolgd. Ze bezoekt voor het eerst havengebied Rotterdam. Een jaar later wordt de voormalige Prinsessekade omgedoopt tot Wilhelminakade.
De pier heeft een rijke geschiedenis. Van 1873 tot 1978 is de Cruiseterminal van de Holland Amerika Lijn (HAL) in gebruik. Vanuit hier vertrekken passagiers naar Noord-Amerika en Canada. In het laatste kwartaal van de negentiende eeuw kent het landverhuizervervoer een hoogtepunt. Meer dan 90.000 kajuitpassagiers en 400.000 derde klasse passagiers maken de overtocht op zoek naar een beter bestaan.
Begin jaren zeventig van de vorige eeuw wordt de concurrentie met de burgerluchtvaart echter te groot. Tussen 1971 en 1978 zijn de schepen alleen nog als cruiseschepen in gebruik. De oude pieren en kaden krijgen een nieuwe bestemming als woon-, werk- en recreatiegebied. De Wilhelminapier groeit uit tot een gewilde locatie met ongekende mogelijkheden.